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從結構上來看常用的旋轉式步進電機有三種
旋轉式步進電機雖然只是其中的一個類型，但其也是有多個不用品種的。從結構上來看，這類電機主要有可變磁阻、永磁型和可變磁阻這三個不同品種。其中可變磁阻電機，就是通常說的反應式步進電動機。
可變磁阻旋轉式步進電機的結構原理是：由定子繞組產生的反應電磁力吸引用軟磁鋼制成的齒形轉子作步進驅動。也正是因為這樣的原理，所以其又被稱作反應式步進電動機。就其結構來看，定子上嵌有線圈，轉子朝定子與轉子之間磁阻最小方向轉動，因為是這樣運轉的所以才說其可變磁阻型的電機。
就可變磁阻型步進電機具備的特點來看，首先是定子與轉子均不含永久磁鐵，故無勵磁時沒有保持力;其次是需要將其氣隙作得盡可能小;另外其結構比較簡單，運行的頻率比較高，可以產生中等轉矩。再者這類電機的制造材料費用比較低，在部分數控機床及工業機器人上有應用。
至于混合型步進電機，是PM式和VR式的復合形式。從結構上來看，其定子與VR類似，表面制有小齒，轉子由永磁鐵和鐵心構成，同樣切有小齒。對于這類電機，可以通過在結構上增加轉子和定子的齒數來減小步距角。
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